Se denomina borde en una imagen a cualquier discontinuidad que sufre alguna función de intensidad sobre los puntos de la misma.

    En la proyección bidimensional de una escena tridimensional intervienen distintos tipos de bordes (ver figura 1):

• Cambio brusco en la distancia cámara-objetos, con normal continua (dc) o con discontinuidad en la normal (dnc).
• Cambio en la normal del objeto (n).
• Cambio en la reflectancia del objeto (r).
• Cambio en la proyección de la luz incidente (s).

Figura 1.- Tipos de bordes.

    Cualquier algoritmo de detección de bordes detectará indistintamente la presencia de los anteriores bordes, así como se mostrará muy sensible a la existencia de ruido en la imagen.

    El proceso global de detección de bordes se puede expresar en las siguientes etapas (figura 2):
 
 

    Es común en la literatura especializada agrupar las dos primeras etapas Filtrado del ruido y Realce de los Bordes bajo el común epígrafe de Algoritmos de detección de bordes. Sin embargo, la separación en estas dos etapas permite una mejor comprensión del proceso. La Umbralización selecciona los pixels etiquetados con presencia de borde, mientras que la Localización, que en muchos casos es opcional, suministra información exacta de la posición y orientación del borde.
 

Imagen de partida f(x,y).		Imagen filtrada con la media .
Realce de bordes con el operador de Sobel. Imagen g(x,y).		Imagen umbralizada de la anterior b(x,y).

    En el dominio espacial, los algoritmos de realce de bordes se basan en alguno de los siguientes principios:
 

• Operadores derivada de la imagen de intensidad.
• Comparación de funciones locales de la intensidad.
• Comparación con máscaras orientadas, previamente definidas. (template matching).

    Las características exigibles a un buen detector de bordes son las siguientes:
 

• Precisión en la detección del borde en cuanto a su posición y orientación.
• Robustez ante el ruido presente en la imagen.
• Calidad del etiquetado del borde, pues debe mantener la conectividad entre los pixels del borde y la anchura del mismo ha de ser la menor posible.