Robótica y Visión por Computador

CURSO 2009-2010

Evaluación  Objetivos  Programa  Bibliografía  Horario  Tutorías   Títere
 Documentación    Prácticas  
 


Profesor Responsable: José María Sabater
Otros Profesores:
Departamento: INGENIERÍA DE SISTEMAS INDUSTRIALES
Área de Conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Titulación: Ingeniería de Telecomunicación
Curso: Cuarto Docencia: 2º cuatrimestre Tipo: Optativa Créditos: 6 ( 4,5 T +1,5 P)

Evaluación:

Examen final: 80%

Prácticas: 20%  

Objetivos:

Conocer los elementos que forman un robot y las configuraciones típicas de robots manipuladores.

Realizar el modelado cinemático de un robot manipulador y conocer los principios del control cinemático de robots.

Conocer los diferentes procedimientos de programación de robots.

Determinar el sistema de visión a emplear en una aplicación.

Conocer las técnicas de procesamiento de imágenes digitales.Estudiar el proceso de adquisición de información tridimensional.

 Programa:

   Parte I: Robótica

Morfología del robot. Actuadores y sensores.

Cinemática de robots clásicos. Representación de Denavit-Hartenberg.

Control cinemático. Planificación de trayectorias de un robot.

Programación de robots. Simuladores.

Robótica Paralela.

Aplicaciones de la robótica. Robótica médica.

Parte II: Visión por Computador

Sistemas de visión artificial.

Imágenes digitales.

Transformaciones de imágenes.

Reducción del ruido.

Detección de bordes.

Segmentación de la imagen.

Descripción y reconocimiento de objetos.

Análisis morfológico en imágenes.

Compresión de imágenes.

Aplicaciones de la visión por computador. Aplicaciones médicas.

 

Bibliografía:

Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. “Fundamentos de Robótica”. McGraw-Hill. 1997.

Fu, K. S., González, R. C., Lee, C. S. G. “Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia”. McGraw-Hill. 1988.

Pajares, G., de la Cruz, J. M., “Visión por Computador. Imágenes Digitales y Aplicaciones”. Ra-Ma. 2001.

González, J. “Visión por Computador”. Paraninfo. 2000.

González, R. C., Woods, R. E. “Tratamiento Digital de Imágenes”. Addison-Wesley. 1994.


Documentación de la Asignatura:

Organización de la asignatura: 2008-2009

2009-2010

planificación curso

Parte I

Robótica

tema 1: introducción robótica (1.3 Mb) (3 Mb)
tema 2: morfología del robot (2 Mb) .ppt (3.2Mb)
tema 3: herramientas matemáticas (0.4 Mb)  
tema 4: cinemática de robots (0.7 Mb)  
tema5: control cinemático de robots. Programación de robots (0.23 Mb)

(0.36 Mb)

(730 Kb)

 
tema 6: robótica médica

(3 Mb)

Parte II

Visión por Computador

  2008-2009 2009-2010
Tema 1. Sistemas de visión artificial

(1.2 Mb)

(2.8 Mb)
Tema 2. Imágenes digitales

(1.6 Mb)

(2.3 Mb)
Tema 3. Transformaciones de imágenes

(1.7 Mb)

(1.9 Mb)
Tema 4. Reducción del ruido

(1.2 Mb)

(1.4 Mb)
Tema 5. Detección de bordes

(1.3 Mb)

(1.6 Mb)
Tema 6. Segmentación de la imagen

(1 Mb)

(1.4 Mb)
Tema 7.  Descripción

(400 Kb)

(0.5 Mb)
Reconocimiento de objetos

(185 Kb)

(0.3 Mb)
Tema 8. Análisis morfológico en imágenes

(569 Kb)

(0.2 Mb)
Tema 9. Compresión de imágenes

(1.7 Mb)

(1.5 Mb)
Tema 10. Aplicaciones de la visión por computador (464 Kb)  

Prácticas:

    Sesiones Aula Fecha Entrega:
Práctica 0 Robótica

 

         Versión Estudiante: Simulador de Robots EasyRobot (1.35 Mb) Enunciado práctica(193 Kb)

CINEMATICA DIRECTA. ficheros matlab cinematica robots (8kb)         

 

Laboratorio Automática 1.1

 

 
Práctica 1 Robótica

Enunciado de la práctica .pdf (120Kb)

CINEMATICA INVERSA. ficheros matlab cinematica robots (8kb)   

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 2 Robótica

Versión Trial: Simulador COSIMIR

Enunciado práctica(659 Kb).

Documento GettingStarted(1.4Mb)

Programación Melfa IV (538 Kb)

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 3 Robótica

Programación del robot ABB IRB 140

Uso de RobotStudio de ABB

     
Práctica 0 Visión

Introducción a OpenCV.

http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/

OpenCV_b5a.exe practica0

manual , tutorial , curso

proyecto ejemplo

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 1 Visión

práctica tutorizada. Bases de OpenCV. Operaciones puntuales

practica1 imagenes

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 2 Visión

práctica reducción de ruido.

practica2 imagenes

  Laboratorio Automática 1.1  
 
Práctica 3 Visión

práctica Detección de bordes.

practica3 imagenes

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 4 Visión

práctica Segmentación de la imágen.

practica4 imagen

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 5 Visión

práctica Descripción de las regiones.

practica5 practica5.c

  Laboratorio Automática 1.1  
Práctica 6 Visión

práctica Análisis morfológico .

practica6 imagen1.jpg imagen2.jpg

  Laboratorio Automática 1.1  

 

 

Información adicional

Software educacional para Visión Artificial Programa Títere: Adquisición, procesamiento imágenes sobre Internet (contiene un tutorial sobre Visión Artificial)
(c)
DISAM- UPM Servidor Títere DISAM
OpenCV

Librerías opensource de procesamiento de imágenes

http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/

ITK

Librerías opensource de procesamiento de imágenes médicas

http://www.itk.org

Apuntes de Vision Artifical

(dpto. Elec. Autom. II. UPM)

cap1. Introd cap2 Form. Imag . cap3.Procesado cap4. Procesado

cap5.Segementacion cap6.Proc. morf. cap7.Interp.imag.

Revisión de examen y actas:

 


Horario 2º cuatrimestre:

      Lunes      Martes    Miércoles   Jueves   Viernes 
12:30-14:30         Prácticas
15:00-16:00          
16:00-17:00          
17:00-18:00          
18:00-19:00          
19:00-20:00     Teoría    
20:00-21:00        

 

 


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