Robótica y Visión por Computador CURSO 2009-2010
Evaluación Objetivos Programa Bibliografía Horario Tutorías Títere
Documentación Prácticas
Robótica y Visión por Computador CURSO 2009-2010
Evaluación Objetivos Programa Bibliografía Horario Tutorías Títere
Documentación Prácticas
Profesor Responsable: José María Sabater Otros Profesores: Departamento: INGENIERÍA DE SISTEMAS INDUSTRIALES Área de Conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática Titulación: Ingeniería de Telecomunicación Curso: Cuarto Docencia: 2º cuatrimestre Tipo: Optativa Créditos: 6 ( 4,5 T +1,5 P) Examen final: 80%
Prácticas: 20%
Conocer los elementos que forman un robot y las configuraciones típicas de robots manipuladores.
Realizar el modelado cinemático de un robot manipulador y conocer los principios del control cinemático de robots.
Conocer los diferentes procedimientos de programación de robots.
Determinar el sistema de visión a emplear en una aplicación.
Conocer las técnicas de procesamiento de imágenes digitales.Estudiar el proceso de adquisición de información tridimensional.
Parte I: Robótica
Morfología del robot. Actuadores y sensores.
Cinemática de robots clásicos. Representación de Denavit-Hartenberg.
Control cinemático. Planificación de trayectorias de un robot.
Programación de robots. Simuladores.
Robótica Paralela.
Aplicaciones de la robótica. Robótica médica.
Parte II: Visión por Computador
Sistemas de visión artificial.
Imágenes digitales.
Transformaciones de imágenes.
Reducción del ruido.
Detección de bordes.
Segmentación de la imagen.
Descripción y reconocimiento de objetos.
Análisis morfológico en imágenes.
Compresión de imágenes.
Aplicaciones de la visión por computador. Aplicaciones médicas.
Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. “Fundamentos de Robótica”. McGraw-Hill. 1997.
Fu, K. S., González, R. C., Lee, C. S. G. “Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia”. McGraw-Hill. 1988.
Pajares, G., de la Cruz, J. M., “Visión por Computador. Imágenes Digitales y Aplicaciones”. Ra-Ma. 2001.
González, J. “Visión por Computador”. Paraninfo. 2000.
González, R. C., Woods, R. E. “Tratamiento Digital de Imágenes”. Addison-Wesley. 1994.
Documentación de la Asignatura:
- Transparencias:
Organización de la asignatura: 2008-2009 2009-2010
Parte I
Robótica
tema 1: introducción robótica (1.3 Mb)
tema 2: morfología del robot .ppt (3.2Mb) tema 3: herramientas matemáticas tema 4: cinemática de robots tema5: control cinemático de robots. Programación de robots tema 6: robótica médica Parte II
Visión por Computador
2008-2009 2009-2010 Tema 1. Sistemas de visión artificial (2.8 Mb)
Tema 2. Imágenes digitales Tema 3. Transformaciones de imágenes Tema 4. Reducción del ruido Tema 5. Detección de bordes Tema 6. Segmentación de la imagen Tema 7. Descripción Reconocimiento de objetos Tema 8. Análisis morfológico en imágenes Tema 9. Compresión de imágenes Tema 10. Aplicaciones de la visión por computador
Sesiones Aula Fecha Entrega: Práctica 0 Robótica
Versión Estudiante: Simulador de Robots EasyRobot (1.35 Mb) Enunciado práctica(193 Kb)
CINEMATICA DIRECTA. ficheros matlab cinematica robots (8kb)
Laboratorio Automática 1.1
Práctica 1 Robótica Enunciado de la práctica .pdf (120Kb)
CINEMATICA INVERSA. ficheros matlab cinematica robots (8kb)
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 2 Robótica Versión Trial: Simulador COSIMIR
Enunciado práctica(659 Kb).
Documento GettingStarted(1.4Mb)
Programación Melfa IV (538 Kb)
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 3 Robótica Programación del robot ABB IRB 140
Uso de RobotStudio de ABB
Práctica 0 Visión Introducción a OpenCV.
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 1 Visión práctica tutorizada. Bases de OpenCV. Operaciones puntuales
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 2 Visión práctica reducción de ruido.
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 3 Visión práctica Detección de bordes.
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 4 Visión práctica Segmentación de la imágen.
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 5 Visión práctica Descripción de las regiones.
Laboratorio Automática 1.1 Práctica 6 Visión práctica Análisis morfológico .
Laboratorio Automática 1.1
Información adicional
Software educacional para Visión Artificial Programa Títere: Adquisición, procesamiento imágenes sobre Internet (contiene un tutorial sobre Visión Artificial)
(c) DISAM- UPM Servidor Títere DISAMOpenCV Librerías opensource de procesamiento de imágenes
ITK Librerías opensource de procesamiento de imágenes médicas
Apuntes de Vision Artifical
(dpto. Elec. Autom. II. UPM)
Horario 2º cuatrimestre:
Lunes Martes Miércoles Jueves Viernes 12:30-14:30 Prácticas 15:00-16:00 16:00-17:00 17:00-18:00 18:00-19:00 19:00-20:00 Teoría 20:00-21:00
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