Control de Robots y Sistemas Sensoriales

 

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Profesor Responsable: Arturo Gil Aparicio
Otros Profesores: Lusi M. Jiménez
Departamento: INGENIERÍA DE SISTEMAS INDUSTRIALES
Área de Conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Titulación: Ingeniería Industrial
Curso: Cuarto	Docencia: Anual	Tipo: Optativa	Créditos: 12 ( 6,0 T + 6 P)

Selección de Grupo de Prácticas

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Evaluación:

Nota final: promedio de los exámenes parciales de Febrero (Control de Robots) y Junio (Sistemas sensoriales).

En cualquier caso para aprobar la asignatura será necesario:
- Aprobar ambos exámenes por separado (Promedio si cada uno de ellos >=4)
- Realizar y superar las prácticas de laboratorio. 

 

Objetivos:

- Introducir al alumno en la robótica industrial.
- Distinguir estructuras clásicas de robots industriales.
- Conocer los principios básicos del control cinemático y dinámico de un robot.
- Estudiar los sistemas de adquisición de imágenes.
- Profundizar en los conceptos básicos de la visión por computador.
- Analizar las diferentes alternativas para la extracción de características del entorno mediante el uso de imágenes digitales.

 Programa:

   1ª Parte: Control de Robots (1er cuatrimestre):

1.- Introducción a la robótica
2.- Morfología del robot: actuadores y sensores.
3.- Sistemas de representación de posición y orientación.
4.- Matrices de transformación homogénea
5.- Cinemática de robots clásicos. Representación de Denavit-Hartenberg.
6.- Problemas de posición, velocidad y aceleración. Matriz Jacobiana.
7.- Dinámica de robots clásicos.
8.- Control cinemático. Planificación de trayectorias de un robot.
9.- Control dinámico de robots. Sintonización de PID's.

2º Parte: Sistemas Sensoriales (2º cuatrimestre):

1.- Introducción: Sistemas de Visión Artificial.

2.- Adquisición de imágenes.
3.- Características básicas de una imagen.
4.- Transformaciones de una imagen.

5.- Transformaciones morfológicas.

6.- Color en imágenes digitales.

7.- Reducción de ruido en una imagen digital.

8.- Detección de bordes en una imagen.

9.- Segmentación.

10.- Descripción.

11.- Reconocimiento de objetos.

12.- Modelo de captación de imágenes.

13.- Modelo de captación de imágenes basadas en un par estéreo.

14.- Correspondencia estereoscópica.

Bibliografía:

- 'Fundamentos de Robótica'. Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil. Ed. McGraw-Hill, 1997 
- 'Robótica: control, detección, visión e inteligencia'. Fu, González, Lee. Ed. McGraw-Hill, 1988
- 'Prácticas de Robótica utilizando Matlab', R.Saltarén, JM Azorín, M. Almonacid, JM Sabater. Ed. Miguel Hernández, 2000
- 'Tratamiento digital de imágenes'. González y Woods. Ed. Addison-Wesley. 1994
- 'Visión por Computador'. Javier González Jiménez. Ed. Paraninfo. 1999

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Documentación de la Asignatura :

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