Control de Robots y Sistemas Sensoriales

 

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 Profesor Responsable: Arturo Gil Aparicio

Otros Profesores: Lusi M. Jiménez

Departamento: INGENIERÍA DE SISTEMAS INDUSTRIALES

Área de Conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática

Titulación: Ingeniería Industrial

Curso: Cuarto

Docencia: Anual

Tipo: Optativa

Créditos: 12 ( 6,0 T + 6 P)


Selección de Grupo de Prácticas

La documentación de la asignatura se ha movido a la siguiente dirección:

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Evaluación:

Nota final: promedio de los exámenes parciales de Febrero (Control de Robots) y Junio (Sistemas sensoriales).

En cualquier caso para aprobar la asignatura será necesario:
- Aprobar ambos exámenes por separado (Promedio si cada uno de ellos >=4)
- Realizar y superar las prácticas de laboratorio

 

Objetivos:

- Introducir al alumno en la robótica industrial.
- Distinguir estructuras clásicas de robots industriales.
- Conocer los principios básicos del control cinemático y dinámico de un robot.
- Estudiar los sistemas de adquisición de imágenes.
- Profundizar en los conceptos básicos de la visión por computador.
- Analizar las diferentes alternativas para la extracción de características del entorno mediante el uso de imágenes digitales.

 Programa:

   1ª Parte: Control de Robots (1er cuatrimestre):

1.- Introducción a la robótica
2.- Morfología del robot: actuadores y sensores.
3.- Sistemas de representación de posición y orientación.
4.- Matrices de transformación homogénea
5.- Cinemática de robots clásicos. Representación de Denavit-Hartenberg.
6.- Problemas de posición, velocidad y aceleración. Matriz Jacobiana.
7.- Dinámica de robots clásicos.
8.- Control cinemático. Planificación de trayectorias de un robot.
9.- Control dinámico de robots. Sintonización de PID's.

2º Parte: Sistemas Sensoriales (2º cuatrimestre):

1.- Introducción: Sistemas de Visión Artificial.

2.- Adquisición de imágenes.
3.- Características básicas de una imagen.
4.- Transformaciones de una imagen.

5.- Transformaciones morfológicas.

6.- Color en imágenes digitales.

7.- Reducción de ruido en una imagen digital.

8.- Detección de bordes en una imagen.

9.- Segmentación.

10.- Descripción.

11.- Reconocimiento de objetos.

12.- Modelo de captación de imágenes.

13.- Modelo de captación de imágenes basadas en un par estéreo.

14.- Correspondencia estereoscópica.

Bibliografía:

- 'Fundamentos de Robótica'. Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil. Ed. McGraw-Hill, 1997 
- 'Robótica: control, detección, visión e inteligencia'. Fu, González, Lee. Ed. McGraw-Hill, 1988
- 'Prácticas de Robótica utilizando Matlab', R.Saltarén, JM Azorín, M. Almonacid, JM Sabater. Ed. Miguel Hernández, 2000
- 'Tratamiento digital de imágenes'. González y Woods. Ed. Addison-Wesley. 1994
- 'Visión por Computador'. Javier González Jiménez. Ed. Paraninfo. 1999


Documentación de la Asignatura :

Portal Moodle de la Asignatura CRSS

PRÁCTICAS DE SISTEMAS SENSORIALES:

Grupos: 
                G1: Miércoles 10:30 -12:30  (Aula Informática Altabix 0.1CAD)

                G2: Miércoles 19:00 - 21:00  (Aula Informática Altabix 0.1CAD)
                G3: Jueves 08:30 - 10:30  (Aula Informática Altabix 2.2)

Inscripción Grupo de Prácticas

   Cuentas Títere pdf

 

 

Software

Programa Títere (versión local 1.2): Adquisición, procesamiento imágenes sobre Internet (contiene un tutorial sobre Visión Artificial)

  - Versión Win95/98/NT con Interprete Java +Tutorial (zip fileTitere1.2 Windows) zip(32 MB)
  - Versión Multiplaraforma + Tutorial (sin Interprete Java) (zip fileTitere1.2 Java)zip(23 MB)


  - Java 2 Runtime Environment v.7 (Windows) (exe file) zip(30 MB), MacOSX Weka MacOSX(51 MB)
  - Java 2 SDK EE Entorno de Desarrollo v.7 (Windows) (exe file) zip(90 MB), MacOSX Weka MacOSX(147 MB)
  - Java SDK Entorno de Desarrollo v.1.2 (Windows) (exe file) zip(20 MB)


WEKA: software análisis de datos y clasificación. Univ. Waikato New Zealand : Windows Weka Windows(23 MB), MacOSX Weka MacOSX(13 MB), linux Weka Linux(10 MB), documetación WEKA , tutorial WEKA pdf file


Matrix Calibration Toolbox  (Matlab)  ( zip versión local) (235KB)

OpenCV library    ( Titere1.1 Windows versión local) (280MB)

Práctica 1

Introducción a la captura y procesamiento de imágenes con el sistema Títere  
Transparencias:  Introducción a TíterepdfProcesamiento pdf

(1 sesión 13/14 Marzo )

Fecha Límite de Entrega:

Práctica 2

Detección de bordes presentes en una imagen  (pdf file pdf(2 sesiones)
(1ª sesión  20/21 Marzo Aula Inf. Altabix 2.1 )
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(
2ª sesión 10/11 Abril Aula Inf. Altabix 0.1CAD )

Servidor Títere-Evaluación

19 Abril

Práctica 3

Análisis  Metalográfico. Determinación del ancho de la zona periférica con alto contenido en carbono mediante técnicas morfológicas
(pdf file pdf
 (17/18/Abril ) Aula Inf. Altabix 0.1CAD)  

Servidor Títere-Evaluación

  26 Abril

Práctica 4

Segmentación, localización y reconocimiento de piezas 
(pdf file pdf (3 sesiones)
(1ª sesión  24/15 Abril Aula Inf. Altabix 0.1CAD)
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(
2ª sesión 8/9 May Aula Inf. Altabix 0.1CAD )
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(3ª sesión 15/16 Mayo Aula Inf. Altabix 0.1CAD )

Servidor Títere-Evaluación
Trabajos

24 Mayo

Práctica 5

Detección de defectos en placas de circuitos impresos (pdf file pdf)
(2 sesiones) 
(1ª sesión 22/23 Mayo Aula Inf. Altabix 0.1CAD)

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(2ª sesión  29/30 Mayo Aula Inf. Altabix 0.1CAD)

Servidor Títere-Evaluación

  14 Junio



Ejemplo de examen