% Funcion de transferencia en bucle abierto

num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];

% Lugar de las raices

rlocus(num,den)
axis ([-1 0 -2.5 2.5])

% Calculo de los polos complejos conjugados

sys = tf(num,den);      % Creamos un objeto LTI que contiene la funcion de transferencia
polos = pole(sys)   % Almacenamos los polos (p2 y p3 son los polos complejos conjugados)

p = polos(2)       % Almacenamos uno de los dos polos complejos conjugados

modulo = abs(p);       % Calculamos el modulo, es decir, la distancia del polo al origen (Wn)
angulo = angle(p);     % Calculamos el angulo con respecto al eje real positivo

Wn = modulo            % Frecuencia natural
Z = cos(pi-angulo)     % Coeficiente de amortiguamiento
sgrid(Z,Wn)