% Definicion del sistema continuo

K = 0.8;        % Ganancia
tau = 0.65;     % Constante de tiempo

sys = tf([K],[tau 1])

% Discretizacion del sistema continuo

Ts = 0.01;      % Periodo de muestreo

sysd = c2d(sys,Ts)

% Obtencion de los parametros a y b de la tf

[num,den]=tfdata(sysd,'v');

a = num(2)
b = -den(2)

% Calculo de parametros del regulador

p1 = 0.2;       % Primer polo
p2 = 0.2;       % Segundo polo
p3 = 0.2;       % Tercer polo

% Planteamiento del sistema de ecuaciones A·X = B

A = [a a a;-a a -2*a;0 0 a];      % Matriz de coeficientes

B = [-p1-p2-p3+1+b;p1*p2+(p1+p2)*p3-b;-p1*p2*p3];      % Termino independiente

X = inv(A)*B;

Kp = X(1)
Ri = X(2)
Rd = X(3)




