PFC: Sistema de Vision 3D (1)

TÍTULO:

Reconstrucción tridimensional de escenas mediante un par estereoscópico de cámaras

DESCRIPCIÓN:

El proyecto consiste en el estudio, comparación y puesta en práctica de algoritmos de calibración proyectiva y de correlación estereoscópica para la reconstrucción de escenas tridimensionales a partir de las imágenes captadas por un par de cámaras no calibradas. Los algoritmos implementados se aplicarán en el robot móvil RWI.

Alumno: Francisco Blanes Gómez

Director/es: Luis M. Jiménez

Titulación/Curso: I. Industrial. (2003)

RESULTADOS:

- (Próximamente) Software de Calibración para Windows: implementado sobre las OpenCV y MFC, detecta automáticamente las esquinas del patrón de calibración, las localiza espacialmente (ajuste a la rejilla) y realiza la calibración Euclídea y Proyectiva.

- Plantillas para calibración : A4, A3. También en DXF: A1

DOCUMENTACIÓN - SOFTWARE:

- Documentación del robot IRB 21r

- Tutorial sobre Geometría Proyectiva (200KB)

- OpenCV para Windows (b5a) (15MB) y para Linux (0.9.7) (10MB)

- Funciones Visualización 2D avanzadas para OpenCV (40 KB).

- Parche de cvCam para captura de imágenes estéreo (400 KB)

- Funciones para eliminar distorsión de puntos ( 9 KB)

- Ejemplos inluidos en OpenCV b3 ( 16M)

- DirectX9SDK (218MB, necesaria para compilar aplicaciones con visualización de video)

- IPL2.5 Library para Windows (21 MB): librería de Intel de funciones de bajo nivel. No es necesaria para OpenCV y no está mantenida, aunque tiene algunas funciones no presentes en la OpenCV. Ha sido sustituida por las IPP de Intel pero son de pago. (IPL2.2 para Linux- rpm)

- Manual de OpenCV 3.1 - 0.9.5 ( 1,4 MB): versión pdf del manual online en HTML. Está un poco mal organizado pero es la última versión e incluye una mejor descripción de la configuración y las funciones.

- Manual OpenCV Online

- Manual CvCam: ( 32 KB) librería para la captura de imágnes desde una cámara

- Manual de Referencia OpenCV 2.1 ( 3MB) algo antiguo pero está organizado por temas y explica algunos aspectos generales de los algoritmos.

- Manual IPL2.5 ( 1,7 MB)

- Curso de la OpenCV (ppt) (9MB)

- Manual instalación y programación IPP con OpenCV en Linux ( 700 KB)

- Librería de procesamiento de imágenes Gandalf (3,7MB): código fuente sin compilar

- Librería OpenGL glut src (3,6MB) y glutDLLs para Windows (146KB) necesarias para la Gandalf

- Manual Gandalf (700KB), Manual OpenGL (400KB)

ENLACES:

- Página Web dedicada al robot B21r

- Pagina Web de INTEL dedicada a la librería de procesamiento de imágenes OpenCV