( Propuestos )
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Tracking visual de objetos basado en información colorimétrica |
| El seguimiento visual de objetos a medida que se desplaza un sistema de visión por un entorno, o bien se desplaza el objeto en un entorno con un sistema de visión fijo se conoce como Tracking. En este proyecto se propone realizar un control de los parámetros de una cámara activa basándose en la información colorimétrica de los objetos visualizados. Requisitos: Vision Artificial; Programación C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: Oscar Reinoso Alumno: | |
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Arquitectura de control supervisada para teleoperación basada en radiofrecuencia |
| El objetivo del proyecto es desarrollar una arquitectura de control supervisada de un sistema teleoperado basada en el uso de la tecnología RFID (Radio Frequency IDentification). En el proyecto se utilizará un sistema teleoperado compuesto de un robot esclavo de 6 gdl y de un maestro haptico de 6 gdl. En el entorno donde se encuentre el robot se utilizarán etiquetas RFID para identificar la posición de cada objeto. En el extremo del robot se colocará un lector de RFID que permitirá acceder a la información de los objetos que se encuentren en un radio cercano. La arquitectura de control debe permitir que, cuando el robot se encuentre en una posición cercana al objeto, obtener las coordenadas de posición del objeto para poder agarrarlo de forma automática. Del mismo modo, cuando el objeto se encuentre cogido por el robot, y el objeto sobre el cual se desea depositar, se encuentre en una posición cercana, la arquitectura de control debe permitir dejar el objeto en la posición deseada de forma automática. Cuando los objetos cambien su posición, se deberá actualizar de forma correcta la información de la etiqueta del objeto. Requisitos: Programación en C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Implementación de distintas arquitecturas de control visual |
| Actualmente es cada vez mayor el número de robots que se van incorporando a la industria, al sector servicios, etc.
Sin embargo, la aplicación de un robot para realizar una determinada tarea depende en un elevado porcentaje del conocimiento a priori del espacio de trabajo y de la localización de los objetos a manipular. Esta limitación es debida a que los robots industriales comerciales no integran sistemas sensoriales, que les permitan adaptarse a su entorno.
Dentro de los sistemas sensoriales adaptables a los robots industriales comerciales, los sistemas de visión artificial son uno de los que tienen como ventajas principales que mimetiza el sistema de visión humano y permite realizar reconstrucciones, obtener medidas del espacio de trabajo del robot sin necesidad de contacto físico.
El tema del proyecto estaría encuadrado en el control mediante cámaras de un robot implementado para ello distintos esquemas de control en Visual C++.
Requisitos: Visión, Robótica, Programación en Visual C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: Nicolás M. García Alumno: | |
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Redes Neuronales aplicadas a la Visión Artificial Industrial |
| A partir del estudio y conocimiento de un sistema basado en redes neuronales programado en Matlab, el alumno transportará el código a C++. Este algoritmo de RRNN se usará para extraer información de sistemas de visión a los que se les ha realizado un procesado (segmentación, filtrado, detección de bordes, etc. Requisitos: Programación en Visual C++, conocimiento del idioma inglés, visión artificial Titulaciones: [Ingeniería Industrial] | |
| Profesor Responsable: Carlos Pérez Alumno: | |
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Programación de sistema de seguimiento mediante cámara digital |
| Basándose en el tracking de imágenes, se debe seguir un objeto en movimiento (previamente identificado) a partir de la imagen proveniente de una cámara digital conectada al PC. Estos sistemas están teniendo un gran auge en la actualidad debido a su aplicación a sistemas de vigilancia, tráfico urbano y aéreo, etc Requisitos: Programación en Visual C++, conocimiento del idioma inglés, visión artificial. Titulaciones: [Ingeniería Industrial] | |
| Profesor Responsable: Carlos Pérez Alumno: | |
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Programación y control de instrumentos de laboratorio |
| Programación de instrumentos de medida de laboratorio para la obtención automatizada de características de amplificadores de audio. El objetivo es la implantación de un sistema de test de calidad automático en la cadena de montaje. La programación se realizará con LabVIEW estableciendo comunicación con instrumentos Tektronix y HP a través de una red ETHERNET Requisitos: Conocimiento del idioma inglés y electrónica Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: Carlos Pérez Alumno: | |
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Sistema de visión artificial para control teleoperado de robots |
| En los sistemas teleoperados a una cierta distancia, el operador necesita la información que proporciona una cámara para la correcta realización de las tareas. Debido a la pérdida de información tridimensional se hace necesaria la utilización de un procesado de visión artificial para complementar la información perdida.
En el proyecto se pretende desarrollar una aplicación que proporcione la representación de la planta y el alzado de la pinza del robot y del objeto y dotar de movimiento autónomo a la cámara Requisitos: Programación en C++, conocimiento básico del idioma inglés Titulaciones: [Ingeniería Industrial] | |
| Profesor Responsable: Carlos Pérez Alumno: | |
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Automatización del proceso de embalaje y marcado de palets de losa de piedra natural |
| El objetivo es estudiar el proceso de embalaje de losas de piedra natural y proponer una solución para la automatización de dicho proceso en función del tipo de embalaje utilizado. En dicha solución se debe contemplar el marcado automático del palet. Requisitos: Automatización de procesos, robótica, Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingenería Técnica Industrial Mecánica] | |
| Profesor Responsable: José María Sabater Alumno: | |
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Telerobótica: Supervisión de tareas automáticas controladas mediante visión artificial |
| Realización de tareas automáticas supervisadas por un operador mediante técnicas de visión artificial y realidad aumentada
Requisitos: Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: Nicolás M. García Alumno: | |
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Aplicación de técnicas de realidad aumentada a la cirugía asistida por robots. |
| Desarrollo e implementación de modelos de órganos a partir de imágenes médicas y su superposición sobre la imagen del paciente en tamaño, forma y localización precisa.
Requisitos: Visión, Programación Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: Nicolás M. García Alumno: | |
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Estimación de campos de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo sólido mediante visión artificial. Aplicación a la cirugía asistida por robots |
| Desarrollo y evaluación de técnicas de visión artificial para la estimación de deformaciones en cuerpos sólidos y su validación mediante un sensor de fuerzas.
Requisitos: Visión, Programación Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: Nicolás M. García Alumno: | |
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Localización de un robot móvil mediante landmarks visuales mediante el método de Monte Carlo |
| El objetivo principal de este PFC consiste en implementar un algoritmo de localización basándose en el método de Monte Carlo, de forma que un robot móvil pueda localizarse con respecto a un conjunto de landmars artificiales posicionadas en el entorno. Se posicionarán un conjunto de landmarks artificiales dentro de un entorno determinado. El sistema estéreo del robot móvil determinará la posición de cada una de estas landmarks a través de la librería OpenCv. De esta forma se posibilitará la localización del móvil respecto a estas referencias Requisitos: Programación C++, OpenCV, Robots Wifibots Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesores Responsables: Oscar Reinoso, Arturo Gil Alumno: | |
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Automatización y control de presión de una cámara hiperbárica para oxigenoterapia |
| La oxigenoterapia hiperbárica consiste en administrar oxígeno al 100% a un individuo al que se ha sometido a una presión ambiental superior a las 1,3 atmósferas absolutas, lo que se consigue en un recinto cerrado denominado CÁMARA HIPERBÁRICA. Mediante este procedimiento terapéutico, y en asociación con otras técnicas médico-quirúrgicas, pueden tratarse las diversas afecciones agudas y crónicas.
El proyecto consiste en controlar la válvula de entrada de O2 a una cámara hiperbárica, de forma que se pueden programar perfiles de incrementos de presión. Además se monitorizará las variables de la cámara.
Se desarrollará una aplicación de control utilizando una tarjeta de adquisición de datos, una servoválvula y la electrónica necesaria.
El proyecto se realizará en colaboración con el Instituto de Bioingeniería (Edif. Vinalopó). Requisitos: El alumno deberá poseer conocimientos de automatización, sensores, electrónica y programación en C/C++ y/o Labview. Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: Carlos Pérez Alumno: | |
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Desarrollo de un robot-montado en paciente para aplicaciones de neurocirugía |
| El problema de la navegación en técnicas quirúrgicas se está abordando actualmente desde diversos puntos de vista tecnológicos. Una de estas posibilidades es conocida como “patient-mounted robots” o “robot montados en paciente” y consiste en pequeños dispositivos mecánicos que se montan sobre el paciente de forma que no existen movimientos relativos entre el paciente y el robot.
Este proyecto se realizará entre el Laboratorio de Robótica y Realidad Virtual (Edif. Torreblanca) y el Instituto de Bioingeniería (Edif. Vinalopó).
Esta idea se hace especialmente atractiva para el desarrollo de determinadas aplicaciones de neurocirugía, donde se ha de ser especialmente cuidadoso con la posibilidad de que exista un movimiento relativo entre el paciente y la herramienta quirúrgica.
El proyecto consiste en desarrollar un pequeño posicionador que permita portar diferentes herramientas utilizadas en aplicaciones de neurocirugía.
Requisitos: El alumno deberá poseer conocimientos de robótica, diseño de robots, programación en C/C++. Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: José María Sabater Alumno: | |
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Control de un robot teleoperado mediante una interfaz basada en electrooculografía |
| La electrooculografía (EOG) es una técnica que se basa en detectar los movimientos oculares registrando la diferencia de potencial existente entre la córnea y la retina mediante electrodos. El objetivo de este proyecto es controlar un robot teleoperado a partir del movimiento ocular, de forma que el robot realice tareas de agarre y movimiento de objetos. Requisitos: Programación en C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Desarrollo de una interfaz cerebral no invasiva basada en el sistema BCI2000 |
| El objetivo del proyecto es utilizar el sistema de propósito general de interfaz cerebro-computador BCI2000 para desarrollar una interfaz cerebral no invasiva basada en un sistema comercial de adquisición de señales EEG. Utilizando el sistema BCI2000 se desarrollará una interfaz para interaccionar con un computador a partir de la actividad cerebral de la persona. Se implementarán diferentes paradigmas de funcionamiento de la interfaz en función del tipo de señales EEG. Más información relativa al sistema BCI2000 se puede encontrar en http://www.bci2000.org. Requisitos: Programación en C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Procesamiento y clasificación de señales EEG mediante técnicas acústicas |
| Una interfaz cerebro-computador permite controlar dispositivos externos utilizando las señales EEG medidas de la actividad cerebral. Dichas señales deben ser procesadas y clasificadas con el fin de discernir entre diferentes estados mentales.
El objetivo de este proyecto es desarrollar técnicas de procesamiento de señales EEG que permitan discernir los estados mentales utilizando técnicas asociadas al análisis y clasificación de sonidos. En el proyecto se deberá evaluar la aplicación de técnicas acústicas para procesar y clasificar los estados mentales. Requisitos: Programación en C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Interfaz ocular basada en visión artificial y electrooculografía con reflexión de esfuerzos |
| El objetivo del proyecto es integrar un sistema de visión artificial de seguimiento ocular y un sistema de electrooculografía (EOG) en una interfaz ocular. La interfaz ocular debe combinar y/o fusionar la información proporcionada por el sistema de visión artificial y el sistema de EOG para controlar un dispositivo remoto (por ejemplo, un puntero en un entorno virtual). Asimismo debe dotarse a la interfaz de la capacidad de reflexión de esfuerzos con la finalidad de que el usuario tenga constancia de cuando se ha producido la interacción del dispositivo con un entorno. Se implementarán las siguientes técnicas para proporcionar reflexión de esfuerzos: reflexión visual (utilizando gráficas), reflexión auditiva (sonido proporcional a la fuerza) y reflexión por vibración. Requisitos: Programación en C/C++ y Matlab Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Estudio y optimización de algoritmos para la diferenciación de señales EEG |
| Una interfaz cerebro-computador permite controlar dispositivos externos utilizando las señales EEG medidas de la actividad cerebral. Dichas señales deben ser procesadas y clasificadas con el fin de discernir entre diferentes estados mentales.
El objetivo del proyecto es realizar un estudio de señales EEG correspondientes a diferentes tareas mentales y aplicando diversos algoritmos de extracción de características y de clasificación, determinar qué parámetros y configuraciones de cada algoritmo son los óptimos para poder diferenciar entre dichas tareas mentales. Requisitos: Matlab Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |
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Estudio de estrategias de entrenamiento con interfaces cerebro-computador |
| Una interfaz cerebro-computador permite controlar dispositivos externos utilizando las señales EEG medidas de la actividad cerebral. Dichas señales deben ser procesadas y clasificadas con el fin de discernir entre diferentes estados mentales.
El objetivo de este proyecto es estudiar diferentes estrategias de entrenamiento para utilizar interfaces cerebro-computador con la finalidad de establecer tiempos estimados de entrenamiento considerando diferentes aspectos, como tareas mentales, ubicación de electrodos, algoritmos de procesamiento y clasificadores. Requisitos: Programación en C/C++ Titulaciones: [Ingeniería Industrial] [Ingeniería de Telecomunicación] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.E.)] [Ingeniería Técnica de Telecomunicación (S.T.)] | |
| Profesor Responsable: José María Azorín Alumno: | |