José María Sabater, PhD

Personal information :

PhD. in engineering by the Universidad Miguel Hernández (2003)

M.Sc. in Industrial Engineer by the ETSII - Universitat Politècnica València

Assistant Professor in robotics and computer vision at Miguel Hernandez University.

e-mail: j.sabater@umh.es

Phone and Fax: + 34 96 665 8426 (ext. 8426)
/ +34 96 665 8979

Address:
Avda Universidad s/n 03202 Elche (Alicante)

Office B-10 - 2nd Floor TorreBlanca Building. Campus de Elche

Research interests :

  • Surgical robotics: tools for computer assisted surgery, surgical simulation, augmented reality, navigation tools. Application to neurosurgery, orthopaedics and abdominal cavity procedures.
  • Medical robotics: assistive technologies, rehabilitation robots, medical image processing, ...
  • Haptic technology: application of haptic technologies to telerobotics and service robots.
  • Robot design: application of parallel kinematic structures to service robots, impedance control.

Teaching

Research projects:

  • OPENSURG. Docencia e investigación en robótica médica utilizando recursos de software abierto. National project. Cyted.
  • RAS-e. Estrategias de control intraoperatorio de unrobot quirúrgico de aporte de energía. National Project. DPI2008-06775-C02-01.
  • ERGOTRIC. Obtención de las condiciones ergonómicas del pedaleo de un niño para la mejora y optimización del diseño de triciclos. 2007. National project.
  • M2P: Interfaz haptica paralela para entrenamiento médico en operaciones de telecirugía mediante el uso de campos de fuerza virtuales 2006-2007. National project. Web
  • Herramientas de teleoperación colaborativa. Aplicación al control cooperativo de robots. 2004-2007. National project.
  • Desarrollo y aplicación de técnicas avanzadas de control sensorial y realidad virtual a la cirugía asistida por computador. 2005-2006. National project.
  • SCANBLOC. Implementación y evaluación de un sistema automatizado de alta resolución basado en inspección e imágenes ultrasónicas para la detección de defectos internos en bloques de roca ornamental. 2004-2005. National project. Web
  • TELEMED: Técnicas avanzadas en la telemanipulación de objetos sólidos deformables. Aplicaciones a sistemas de cirugía robotizada asistida. 2004-2005. National project. Web
  • LCELC: Estudio de diferentes métodos automáticos de medición de conductividad eléctrica en leche para la detección de mamitis durante el ordeño en ganado caprino. 2002-2004. National project. Web
  • ATTEND. Arquitecturas de teleoperación en entornos dinámicos modelables. 2001-2004. National project Web
  • AYILTH.- Area Yield Improvement in the fabrication of Leather, enhancingleather characteristics and diminishing environmental impact. 2001-2003. European CRAFT project Web
  • RAMI: Automatización de tareas complejas en robótica móvil mediante sistemas inteligentes. 2002-2003. National project.
  • TREPA.- Robot Trepador para mantenimiento de palmerales y Estructuras cilíndricas alargadas. 2000-2001. National project Web
  • Sistema de desbarbado automático para la industria del calzado. 1999. National project. Web
  • Sistemas automáticos y de aprendizaje en arquitecturas de control para teleoperación. 1998-2001. National project. Web

Publications:

  • Desarrollo de una interfaz kinestésica paralela y experimentación en control de sistemas hápticos y teleoperados.    Web

  • Brazo robotico. P200802340
  • Dispositivo joystick robótico de arquitectura paralela de 6 grados de libertad con  percepción  de fuerzas y posición P200302351

  • "Prácticas de Robótica Utilizando MatLab" 2000. R.Saltarén, J.M. Sabater, M.Almonacid, J.M. Azorin
  • "Programación en C/C++. Ejercicios Resueltos" 2002 Azorin, JM, Ñeco, R.P., Sabater, J.M., Jimenez, L.M., Garcia, N.M.

Papers   ( PAPERS            BIBTEX ENTRIES )

 “bilateral control architecture for telerobotics systems in unknown environments ”
J.M. Azorin, R. Aracil, C. Pérez, N. Garcia, J.M. Sabater.
Haptics, perception, devices and scenarios. LNCS 5024 pp 13-22
 “algorithm for haptic rendering of reconstructed 3D solid organs ”
J.M. Sabater, N. Garcia, C. Pérez, J.M. Azorin
International journal of Computer Assisted Radiology and Surgery. v 3. pp 387-393
 "supervised architecture in the operating room for robotic surgery "
J.M. Azorin, J.M. Sabater, A. Compañ, N. Garcia, C. Perez
XVI Winter Course "Quality control in telemedicine. biobanking". pp. 123-129 Ed. CATAI
 “transparent bilateral control for time-delayed teleoperation by state convergence ”
José M. Azorín, Rafael Aracil, Carlos Pérez , Nicolás M. García and José M. Sabater
Proceedings of 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. ICRA
 “intraoperative imaging and positioning for a surgical robot for energy delivery"
J.M. Sabater
Actas de Robolid 08
 "La siguiente revolución quirúrigica. imagen intraoperatoria y robótica"
JM. Sabater,
Actas del Seminario Internacional de Ing. Biomédica de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
 “autonomous surgical robot using visual servoing in the extended image plane”
C.Pérez, R. Morales, N. Garcia, J.M. Sabater, JM. Azorin, E. Cervera
17th IFAC World Congress
 “transparent bilateral control architecture by state convergence fo telerobotics”
JM. Azorin, R. Aracil, J.M. Sabater, C.Pérez, N. Garcia
17th IFAC World Congress
 "analisis del espacio de trabajo de un robot paralelo 3RRR "
C. Jara, J.M. Sabater, J.M. Azorin, A. Compañ, N. Garcia, C. Perez, R. Saltaren
XXIXI jornadas de automática, tarragona 2008
 "primeros pasos en el control de un brazo robot mediante señales EEG "
E. Iañez, J.M. Azorin, E. Fernandez, J.M. Sabater, R. morales, C. Perez
XXIXI jornadas de automática, tarragona 2008
 "motion planning to catch a moving object "
J. Serrano, C. Perez, R. Morales, N. Garcia , J.M. Azorin, J.M. Sabater
11th. Int. Conf. on Climbing and walking robots. CLAWAR08
 "teleoperation of a manipulator with a master robot of different kinematics: using bilateral control by state convergence "
C. Peña, R. Aracil, R. Saltaren, Il Bandfield, J.M. Sabater
11th. Int. Conf. on Climbing and walking robots. CLAWAR08
 "computational cost of two forward kinematic models for a SG based climbing robot "
M. Almonacid, R. Saltaren, R. Aracil, C. Perez, N. Garcia, JM. Azorin , J.M. Sabater
11th. Int. Conf. on Climbing and walking robots. CLAWAR08
 "evaluation of RPMS techniques for force reflecting feedback in telerobotics "
B. Garcia, JM Azorin, E. Fernandez, JM Sabater, C.Perez, N. Garcia
IEEE/EMBS Int. Conf. on biomedical robotics and biomechatronics. BIOROB 2008
 "performance evaluation of spherical parallel platforms for humanoid robots"
R. Saltarén, J.M. Sabater, E. Yime , J.M. Azorín, R. Aracil
Robotica. Cambridge University Press
 “exploring deep sea by teleoperated robot”
R. Saltarén, R. Aracil, E. Yime, C. Alvarez, J.M. Sabater.
IEEE Robotics & Automation Magazine
 “a novel parallel haptic interface for telerobotic systems”
J.M. Sabater, R. Aracil, R. Saltarén, L. Payá
Advances in Telerobotics, II
 “image-based and intrinsic-free visual navigation of a mobile robot defined as a global visual servoing task”
C.Pérez, N. Garcia-Aracil, JM. Azorin, J.M. Sabater, R. Saltarén
Informatics in Control, Automation and Robotics, II
 "improvement of the visual servoing task with a new trajectory predictor, the fuzzy kalman filter"
C. Pérez, N. García, JM. Sabater, J.M. Azorin, O. Reinoso, L. Gracia
Proc. Of the 4th conference on informatics in control, automation and robotics (ICINCO 2007)
 "object trajectory prediction application to visual servoing"
C. Pérez, N. García, O. Reinoso, JM. Sabater, J.M. Azorin
Proc. Of the European Control Conference (ECC 2007), Kos, Greece.
 "sistema de realimentacion visual de fuerzas en entornos de cirugía asistida por robots"
R. Morales, N. García , C. Perez, J.M. Sabater, J.M. Azorin
XXVIII Jornadas de Automática, Huelva 2007.
 "Robots paralelos: máquinas con un pasado para una robótica de futuro"
R.Aracil, R. Saltaren, J.M. Sabater, O. Reinoso
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI. CEA-IFAC
 “Control Visual de robots con cambios temporales de visibilidad en las características de la imagen”
N. García, J.M. Sabater, J.M. Azorin, R. Saltaren, C. Perez.
IEEE Latin American Transactions
 “Bilateral control of different order teleoperators”
J.M. Azorin, R. Aracil, J.M. Sabater, M. Ferre, N. García, C. Perez
STAR. Springer Tracts in advanced Robotics vol 22. Springer-Verlag Berlin
 “teleopearated parallel climbing robot in nuclear instalations”
J.M. Sabater, R. Saltarén, E. Yime, R. Aracil, J.M. Azorín,
Industrial Robot: An International Journal
 “modelling of a direct drive industrial robot”
C.Perez, O. Reinoso, N. García, J.M. Sabater, L. Gracia
Transactions on Engineering, computing and technology
 “design and analysis of a spherical humanoid neck using screw theory”
J.M. Sabater, N. Garcia, C. Pérez, J.M. Azorin, R. Saltaren, R. Aracil
Proc. Of the 1st IEEE/RAS-EMBS Int. Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics. BIOROB 2006
 “herramientas software para la interacción haptica con superficies deformables generadas a partir de imágenes CT”
J.M. Sabater, J.M. Azorin, , C. Perez, N. García , J.I. Reolid, O. Escoto
XXVII Jornadas de Automática, Almería 2006
 "control y monitorización de un robot porticado para inspeccion mediante ultrasonidos de bloques de roca ornamental"
J.M. Sabater, J.V. Fuente, A. López, C. Perez, R. Morales
XXVII Jornadas de Automática, Almería 2006
 "requerimientos de un sistema de telecirugia minimamente invasiva"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, N. García , C. Perez, R. Morales, A. Compañ
XXVII Jornadas de Automática, Almería 2006.
 "transparency in the bilateral control methodology by state convergence"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, N. Garcia, C. Perez, R. Aracil
Proc. Of the 2006 IEEE Int. Conf. On Control Applications.
 "requirements of a telesurgery system for hepatic metastases of colorectal cancer"
J.M. Azorin, A. Compañ, J.M. Sabater, N. Garcia, C. Perez
Proc. Of the 2006 MICCAI Workshop on Medical Robotics.
 "experimental bilateral control by state convergence"
J. Barrio, J.M. Azorin, R. Aracil, M. Ferre, J.M. Sabater, N. Garcia
Proc. Of the 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems.
 "Magister-P: A 6URS parallel haptic device with open control architecture"
J.M. Sabater, J.M. Azorín, R. Aracil, R. Saltarén
Robotica. Cambridge University Press
 “Dynamic virtual environment to test teleoperated systems with time delay”
J.M. Sabater, J.M. Azorin, O.Reinoso, N. García, R.Ñeco.
Journal of robotic system. Wiley Interscience
 “Parallel Master for teleoperation”
J.M. Sabater, R. Saltarén, R. Aracil
1st International workshop on telerobotics and augmented reality for teleoperation. ETSII-UPM
 “Robust image-based visual servoing system using a redundant architecture”
R.Aracil, N. García, C. Perez, L. Paya, J.M. Sabater, J.M. Azorin
16th IFAC World Congress
 "Comparative of haptic interfaces for robot-assisted surgery"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, R. Saltarén, N. García, F.J. Martinez, L. Navarro
2nd Conference on informatics in control, automation and robotics
 "Image-based and intrinsic-free visual navigation of a mobile roobt defined as a global visual servoing tasks"
C.Perez, N. Garcia, J.M. Azorin, J.M. Sabater, L. Navarro, R.Saltaren
2nd Conference on informatics in control, automation and robotics.
 "Dynamic predictive display for teleoperation with communication time delay"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, M. Ibañez, N. Garcia, C. Perez
9th IASTED Conf. on Artificial Intelligence and Soft-Computing.
 "Avances en el desarrollo de un simulador para telecirugía"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, N. Garcia, C. Perez
XXVI Jornadas de Automatica, Alicante-Elche.
 "Tecnicas para la navegación visual continua de un robot movil"
N. Garcia, C. Perez, J.M. Azorin, J.M. Sabater, L. Paya
XXVI Jornadas de Automatica, Alicante-Elche.
 "A Simulator for robot-assisted surgery"
J.M. Sabater,J.M. Azorin, N. Garcia, C. Perez
I simposio en Ing. de sistemas y automatica en Bioingeniería SISAB.
 "Diseño y analisis de la cinemática de prótesis esféricas para cuellos humanoides utilizando teoría de screws"
J.M. Sabater, R. Saltaren, J.M. Azorin, E. Yime, N. Garcia, C. Perez
XXIII Congreso anual de la Sociedad Española de ingeniería biomédica.
 "Design, modelling and implementation of a 6-URS parallel haptic device"
J.M. Sabater, R. Saltarén, R. Aracil,
Robotics and autonomous system. Elsevier B.V.
 “Kinematics correspondence & scaling issues in virtual telerobotics systems”
J.M. Azorin, J.M. Sabater, L.Payá, N.Garcia
Intelligent autonomation and soft computing. volume 4
 “Methodology and tools in telemanipulation systems via internet: Chapter 4: Control architectures and advances interfaces for telerobotic systems”
N.Garcia, O.Reinoso, R.Ñeco, J.M.Azorín, J.M. Sabater
Col.lecció de e-treballs d'informàtica i tecnologia
 "Cooperative image-based visual servoing system using a redundant architecture"
N.Garcia, L.Payá, JM.Sabater, O.Reinoso, R.Aracil
Intelligent Manipulation and Grasping (IMG04)
 "Open Control architecture of a parallel haptic interface for manipulation of dynamic objects"
R.Saltarén, JM. Sabater, JM.Azorin, N.García, C.Perez
Intelligent Manipulation and Grasping (IMG04).
 "Kinematics control of a 6 URS parallel platform working as an impedance display"
Sabater, J.M., Azorin, JM, Garcia, N., Aracil, R, Saltaren, R.
2003 IEEE Conference on Control Aplications
 "Dynamic analysis for a teleoperation system with time delay"
Azorin, JM, Reinoso, O, Sabater, JM, Ñeco, R, Aracil, R.
2003 IEEE Conference on Control Aplications 
 "A relational database design for a dynamic environment simulation tool"
R.Ñeco, O.Reinoso,C. Pérez J.M. Sabater, JM. Azorin,.
Artificial Intelligence and Applications 
 "A new control method of teleoperators with time delay"
J.M. Sabater, J.M. Azorín, N. García, R. Aracil, R. Saltarén..
Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics. ICAR 2003
 "Robot modelling on dynamic teleoperation virtual environments"
Sabater JM, Azorin, JM, Reinoso, O., Ñeco, R., García, N.
proceedings of the 11th international conference on advanced robotics. ICAR 2003
 "Process control and supervision throught internet"
L.Payá, J.M Azorín, N. Garcia, JM. Sabater, C. Perez, R.Ñeco
Proc. of the International conference on engineering education.
 "Control design tool for algebraic digital controllers"
J-Lopez, R.Ñeco, O.Reinoso, JM.Azorin, JM. Sabater, N. Garcia
Proc. of the International conference on engineering education.
 "La enseñanza de la visión artificial en la universidad miguel hernández"
O.Reinoso, L.M.Jimenez, J.M. Sabater, J.M. Azorin, C.Fernández
Actas del “Workshop on Educational and Practice in Artificial Vision”.
 "Herramienta para la simulación de tareas teleoperadas de n grados de libertad"
JM Sabater, JM. Azorin, R.Ñeco, O.Reinoso, N. Garcia
XXIV jornadas de automática. León 2003.
 "Automatic Adaptation of a natural language interface to a robotic system"
R.Ñeco, O.Reinoso, J.M. Azorin, J.M. Sabater, A.Vicente, N.García
Lecture Notes in Artificial Intelligence 2527. Springer-Verlag
 “Análisis de colisiones en un simulador dinámico de tareas de teleoperación”
J.M. Sabater, J.M. Azorin, N. García, , R. Ñeco, O.Reinoso
Actas de las III Jornadas de Trabajo “Enseñanza vía Internet/web de la Ingeniería de Sistemas y Automática” EIWISA,02
 “Taller de programación de minirobots como apoyo práctico en la asignatura sistemas informaticos de tiempo real”
L. M. Jimenez , R. Ñeco, O.Reinoso, J.M. Azorin, J.M. Sabater
X Congreso de Innovación Educativo en las Enseñanzas Técnicas
 “Descripción de la problemática de formación continua y reciclaje profesional del entorno industrial de la Universidad Miguel Hernández”
J.M. Sabater, M.A. Vicente, C. Fernández, N. García, R. Ñeco
X Congreso de Innovación Educativo en las Enseñanzas Técnicas
 "Reconocimiento de objetos 3d mediante análisis PCA"
A. Vicente, O. Reinoso, C. Pérez, J.M. Sabater, J. M. Azorin
XXIII Jornadas de Automática, Tenerife 2002
 "Adding a robot dynamic simulator to teleoperation architecture"
J.M. Azorin, J.M. Sabater, O.Reinoso, R.P. Ñeco, C. Pérez, R. Aracil.
International symposium on robotics and automation (ISRA 2002).
 "Integration of eye-in-hand / eye-to-hand architectures for visual servoing of industrial robot"
N. Garcia, R.P. Ñeco, J.M. Azorin, J.M. Sabater, C. Pérez.
International symposium on robotics and automation (ISRA 2002).
 "Experiments with coil database using pca-based object recognition techniques"
A. Vicente, O.Reinoso, N.García, J.M. Sabater, C. Fernández, L.Jimenez.
International symposium on robotics and automation (ISRA 2002).
 "Bilateral control of teleoperators with time-delay: stability analisys"
J.M. Azorin, R. Aracil, J.M. Sabater, C. Fernandez
IFAC Workshop on Internet Based Control Education IBCE 2001
 "Robot grasp learning in a teleoperated system" bibtex
C.Fernández, N.Garcia, J.M. Sabater, L.M.Jimenez, J.M. Azorin, C.Perez
Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA2001) 
 "Issues on the simulation of teleoperated systems" paperbibtex
Sabater, J.M., García, N.M., Azorín, J.M., Puerto, R., Ñeco, R.P.
Proc. International Conference on Robotics and Applications, Clearwater (Tampa), Florida, EE.UU., noviembre 2001 
 "Simulación del servocontrol visual de un robot de 2 gdl"
García, N.M., Sabater, J.M., Ñeco, R.P., Fernández, C., Jiménez, L.M.
Actas de las XXII Jornadas de Automática, Bellaterra, 12-14 septiembre 2001
 "Entorno software para la docencia de control de robots" paper
Sabater, J.M., Azorín, J.M., Saltarén, R.J., García, N.M., Ñeco, R.P.
Actas del Simposium de Ingeniería Eléctrica 2001, Univ. Central de Las Villas, Santa Clara, Cuba, 9-11 de mayo de 2001
 "Control de enfoque de un sistema activo de visión estereoscópica"
L.M. Jimenez, C.Fernandez, R. Puerto, N. Garcia, J.M. Sabater
Actas del Simposium de Ingeniería Eléctrica 2001, Univ. Central de Las Villas, Santa Clara, Cuba, 9-11 de mayo de 2001.
 "Robots trepadores de estructura paralela: aplicación al mantenimiento de palmeras"
Saltarén, R.J., Aracil, R., Sabater, J.M. Reinoso.O.,
Revista DYNA - Año LXXV-1
 “Climbing and Walking Parallel Robots Applied to Construction” paperbibtex
Saltarén, R.J., Sabater, J.M., Azorín, J.M., Almonacid, M., Ñeco, R.P.
Proc. Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Singapur, diciembre 2000.
 “Research and development of a pneumatic control for a parallel climbing robot” paperbibtex
R.Saltarén, R. Aracil, O.Reinoso, J.M. Sabater, J.M. Azorin
3rd international conference on climbing and walking robots (Clawar’2000), Madrid 2000
 “Climbing parallel robots morphologies”
R. Aracil, R.Saltarén, J.M. Azorin , M. Almonacid, J.M. Sabater
6th international IFAC symposium on robot control (syroco 2000)
 "Kinematic control for navigation of mobile parallel robots applied to large structures"
R.Saltarén, R. Aracil, O.Reinoso, J.M. Sabater, J.M. Azorin
17th IAARC/CIB/IEEE/IFAC/IFR international symposium on automation and robotics in construction
 "Programación de robots en lenguaje natural"
Ñeco, R.P., Azorín, J.M., García, N.M., Sabater, J.M., Saltarén, R.J.
Actas de las XXI Jornadas de Automática, Sevilla, 18, 19 y 20 septiembre 2000.
 "Parallel climbing robots for construction, inspection and maintenance" paperbibtex
R.Saltarén, R. Aracil, O.Reinoso, J.M. Sabater, M.Almonacid
16th IAARC/CIB/IEEE/IFAC/IFR international symposium on automation and robotics in construction
 "Modelling, simulation and conception of parallel climbing robots for construction and service" paperbibtex
R.Saltarén, R. Aracil, J.M. Sabater, O.Reinoso, L.M. Jiménez
2nd  International Workshop and Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR’99 
 "trepa, parallel climbing robot for maintenance of palm trees and large structures" paperbibtex
R. Aracil, R.Saltaren, J.M. Sabater
2nd  International Workshop and Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR’99 
 "desarrollo de herramientas de apoyo a la docencia y guías de prácticas para la asignatura modelado y control de servoaccionamientos eléctricos"
N. Garcia, R.P. Neco, J.M. Sabater, J.M. Azorin, R. Saltaren, R.Puerto
I Symposium Iberoamericano de Didactica Universitaria
 "simulador de un sistema de control maestro-esclavo de n gdl" paper
J. M. Azorin, R. Saltaren, J. M. Sabater, R. Puerto
XX jornadas de automatica, salamanca,1999
 "trepa, robot trepador paralelo para palmeras y estructuras alargadas" paper
J. M. Sabater, R. Aracil, M. Almonacid, C.Fernandez, R. Neco
XX jornadas de automatica, salamanca,1999