1.1
Introducción__
11
1.2
Topología de los sistemas de control_
14
1.3
Tipos de sistemas de control
15
1.4
El Autómata programable
17
1.5
Control por Ordenador
18
CAPÍTULO 2:
ARQUITECTURA DE LOS AUTÓMATAS PROGRAMABLES
2.1
Introducción a los autómatas programables
21
2.2
Arquitectura interna de un Autómata Programable
24
2.2.1
Unidad central de proceso (CPU)
24
2.2.2
Memoria
27
CAPÍTULO 3:
PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS: INTRODUCCIÓN AL GRAFCET
3.1
Introducción a la programación de autómatas
40
3.1.1
Definición del sistema de control
41
3.1.2
Descripciones literales
46
3.1.3
Funciones algebraicas
46
3.1.4
Esquemas de relés
46
3.1.5
Diagramas lógicos
47
3.1.6
Diagramas de flujo
48
3.1.7
Grafcet
48
3.2
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria
49
3.3
Lenguajes de programación
51
3.3.1
Lista de instrucciones
51
3.3.2
Diagrama de contactos______
52
3.3.3
Diagrama de funciones
52
3.3.4
Lenguajes de alto nivel
53
3.4
Grafcet
53
3.4.1
Introducción
53
3.4.2
Símbolos normalizados
54
3.4.3
Reglas de evolución del Grafcet
57
3.4.4
Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
58
3.4.5
Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
65
3.4.6
Niveles de Grafcet
76
3.4.7
Representación de situaciones especiales en Grafcet
79
CAPÍTULO 4: DISEÑO
ESTRUCTURADO DE SISTEMAS DE CONTROL
4.2
Modos de Marcha
85
4.2.1
Marchas automáticas
86
4.2.2
Marchas de intervención
87
4.3
Seguridad
88
4.3.1
Tratamiento de alarmas y emergencias
89
4.4
Diseño estructurado de sistemas de control_
91
4.4.1
Macroetapas en los diagramas Grafcet
91
4.4.2
Diagramas Grafcet jerarquizados
93
CAPÍTULO 5: GEMMA
5.1
Introducción__
97
5.2
Elementos de base
98
5.2.1
Rectángulos de estado
98
5.2.2
Familias de estado
98
5.2.3
Líneas orientadas
99
5.2.4
Condiciones de evolución
99
5.3
Estados de funcionamiento
99
5.4
Estados de paro
101
5.5
Estados de fallo
102
5.6
Método general de diseño basado en GEMMA_
103
5.6.1
Coordinación horizontal
103
5.6.2
Coordinación jerarquizada
104
5.7
Paros de Emergencia
104
CAPÍTULO 6:
SENSORES Y ACTUADORES
6.1
Introducción__
109
6.2
Sensores
109
6.2.1
Introducción.
109
6.2.2
Clasificación
110
6.2.3
Características generales
112
6.2.4
Características estáticas
112
6.2.6
Transductores de posición
116
6.2.7
Detectores de presencia o proximidad
116
6.2.8
Medidores de distancia o posición
119
6.2.9
Transductores de pequeños desplazamientos
122
6.2.10
Transductores de velocidad
124
6.2.11
Acelerómetros
125
6.2.12
Transductores de fuerza y par
126
6.2.13
Transductores de temperatura
127
6.2.14
Transductores de Presión
129
6.2.15
Transductores de Caudal
130
6.2.16
Transductores de Nivel
132
6.3
Actuadores___
133
6.3.1
Accionamientos Eléctricos
134
6.3.2
Accionamientos Hidráulicos y Neumáticos
136
6.3.3
Accionamientos térmicos.
138
CAPÍTULO 7:
INTRODUCCIÓN A LO AUTÓMATAS S7-200
7.1
Introducción al autómata Siemens S7-200
143
7.2
Componentes del S7-200___
146
7.2.1
CPU S7-200
147
7.2.2
Módulos de ampliación
148
7.3
Módulos de ampliación
149
7.3.1
Módulos de ampliación digitales
149
7.3.2
Módulos de ampliación analógicos
150
7.3.3
Módulos de comunicaciones
151
7.3.4
Manejo y visualización
154
7.4
Alimentación_
155
7.5
Equipamiento básico : programación del S7-200
159
7.6
Software de programación : STEP7-Micro/WIN 32
160
CAPÍTULO 8:
PROGRAMACIÓN DEL S7-200: OPERACIONES BÁSICAS
8.1
Estructura interna del la familia de autómatas S7-200___
163
8.1.1
Distribución de la memoria
163
8.1.2
Memoria de datos
164
8.1.3
Direccionamiento directo de la memoria de la CPU
164
8.1.4
Entradas y salidas integradas y ampliadas mediante modulos de expansión.
169
8.1.5
Ciclo de Programa
170
8.2
Lenguajes de programación
172
8.2.1
SIMATIC / IEC 1131-1
172
8.2.2
KOP, AWL
172
8.3
Operaciones : KOP y AWL
175
8.3.1
Características y rangos de memoria de la CPU 224
175
8.3.2
Operaciones con contactos
177
8.3.3
Operaciones con salidas
179
8.3.4
Operaciones con temporizadores y contadores.
181
8.3.5
Operaciones de comparación.
189
8.3.6
Operaciones de transferencia.
192
CAPÍTULO 9: STEP7
MICRO/WIN 32 ¿CÓMO INTRODUCIR UN PROGRAMA EJEMPLO?
9.1
Ventana principal de Step7 Micro/Win V3.02
201
9.2
Estructura del programa para la CPU S7-200___
202
9.3
Introducción de un programa ejemplo
203
9.3.1
Definición del problema
206
9.3.2
Tabla de símbolos
208
9.3.3
Tareas básicas del programa para el sistema de alarma
209
9.3.4
Diseñar la lógica de control
211
9.3.5
Comprobación del funcionamiento del programa
215
CAPÍTULO 10:
SUBRUTINAS Y RUTINAS DE INTERRUPCIÓN
10.2
Crear una subrutina
232
10.3
Llamar a una subrutina
233
10.4
Operaciones de salto
234
10.5
Rutinas de interrupción
234
10.6
Ejemplo de aplicación (subrutinas)
243
10.7
Ejemplo de interrupciones temporizadas
244
10.8
Ejemplo de tratamiento de interrupciones de E/S
250
CAPÍTULO 11:
PROBLEMAS
ANEXO A: MANUAL DE
UTILIZACIÓN DE SETP7 MICRO/WIN
ANEXO B: BIBLIOGRAFÍA